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プロフィール

辻 俊明 ツジ トシアキ

所属部署名 理工学研究科 数理電子情報部門 電話番号 048-858-3477
職名 助教 ■FAX番号 048-858-3477
住所 埼玉県さいたま市桜区下大久保255 ■メールアドレス
■ホームページURL http://akt.ees.saitama-u.ac.jp/tsuji/index.htm

プロフィール

兼担研究科・学部

工学部 電気電子システム工学科電気電子制御
アンビエント・モビリティ・インターフェイス研究センター/オープンイノベーションセンター

研究分野

制御工学
電力工学・電気機器工学
知能機械学・機械システム
キーワード:ロボティクス , モーションコントロール , 力制御

所属学会

所属学会
電気学会
精密工学会
日本ロボット学会
電気学会
電気学会
電気学会
電気学会
日本ロボット学会
IEEE
計測自動制御学会
電気学会

学歴

出身大学院・研究科等
2006 , 慶應義塾大学 , 博士 , 理工学研究科 , 総合デザイン工学専攻 , 修了
2004 , 慶應義塾大学 , 修士 , 理工学研究科 , 総合デザイン工学専攻 , 修了
出身学校・専攻等(大学院を除く)
慶應義塾大学 , 理工学部 , システムデザイン工学科 , 卒業
取得学位
博士(工学) , 慶應義塾大学 , Motion Control for Adaptation to Human Environment

受賞学術賞

2008 , ファナックFAロボット財団論文賞 , 下記の論文に対する表彰である。 水落 麻里子,辻 俊明,大西 公平: “マルチレートサンプリング手法を用いた加速度制御系の実現,” 電気学会産業応用部門誌 Vol. 126-D, No. 3, pp.261-268, 2006年3月
2007 , ファナックFAロボット財団論文賞 , 下記の論文に対する表彰である。 Toshiaki Tsuji, Hiroaki Nishi and Kouhei Ohnishi: “A Controller Design Method of Decentralized Control System,” IEEJ Trans. on Industry Applications, Vol. 126-D, No. 5, pp. 630-638, 2006年5月
2006 , 藤原賞
2006 , 電気学会優秀論文発表賞
2005 , 電気学会産業計測技術委員会優秀論文発表賞
2005 , 電気学会産業応用部門(D部門)論文発表賞
2005 , Student Forum Paper First Prize
2005 , 国際論文発表奨励賞
2004 , 電気学会産業計測技術委員会優秀論文発表賞

研究職歴等

研究職歴
2007 , 埼玉大学工学部電気電子システム工学科助教
2006 , 東京理科大学工学部第一部機械工学科嘱託助手
2003 , 慶應義塾大学大学院21世紀COEプログラム情報・電気・電子分野「アクセス網高度化光・電子デバイス技術」COE研究員(RA)

研究活動業績

研究業績(著書・発表論文等)

論文
Command Recognition Based on Haptic Information for a Robot Arm
,Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'2010):4662-4667 201010
R. Hanyu, T. Tsuji, S. Abe

Fault Tolerance Measurement Using a Six-Axis Force/Torque Sensing System with Redundancy
,Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'2010):1890-1895 201010
T. Tsuji, R. Hanyu

High-Speed Stroboscope for Specular Reflection Removal of DC Illumination
,Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'2010):2704-2709 201010
T. Tsuji

Investigation of a Lancelet Robot with Tri-articular Muscle Mechanism
,Proc. International Symposium on Application of Biomechanical Control System to Precision Engineering (ISAB2010):64-67 201007
T. Tsuji

ナメクジウオロボットの筋骨格と運動制御‐進化史に学ぶロボティクス‐
,日本ロボット学会誌,28(6):695-698 201006
辻 俊明

Specular Reflection Removal on High-speed Camera for Robot Vision
,Proc. 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2010):1542-1547 201005
T. Tsuji, T. Ito

触覚情報の特徴量抽出に基づくロボットの命令認識
,日本ロボット学会誌,28(3):79-86 201003
辻 俊明,伊藤 達也

A Model of Antagonistic Triarticular Muscle Mechanism for Lancelet Robot
IEEE,Proc. 11th IEEE Int. Workshop on Advanced Motion Control (AMC'10):496-501 2010
T.Tsuji

A Simplified Whole-Body Haptic Sensing System with Multiple Supporting Points
IEEE,Proc. 11th IEEE Int. Workshop on Advanced Motion Control (AMC'10):691-696 2010
R.Hanyu, T.Tsuji

Personal Identification Method for Robot with Whole-Body Sensing Mechanism
,Proc. 36th Int. Conf. on Industrial Electronics, Control and Instrumentation (IECON'10),11 2010
J. Arakawa, T. Tsuji, D. Tan

移動体上端に着目したエレベータ乗場での待客数計測方式
電気学会,電気学会産業応用部門誌,130(3):334-340 2010
辻俊明、田代浩紀、阿部茂

高速度カメラ画像に基づく鏡面反射光の除去
電気学会,電気学会産業応用部門誌,130(3):261-267 2010
辻俊明、猪田良介

低次元化された全身触覚化センサによるロボットの命令認識
電気学会,電気学会産業応用部門誌,130(3):293-299 2010
伊藤達也、辻俊明

A Wide-range Velocity Measurement Method for Motion Control
,IEEE Trans. on Industrial Electronics,56(2):510-5119 200902
Tsuji Toshiaki, Hashimoto Takuya, Kobayashi Hiroshi, Mizuochi Mariko, Ohnishi Kouhei

Application of a Shell-Shaped Force Sensor to a Touch Panel Interface
IEEE,The 35st Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society, (IECON'09):4275-4280 2009
T.Tsuji, T.Ito

Command Recognition by Haptic Interface on Human Support Robot
IEEE,Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems:3178-3183 2009
T.Tsuji, T.Ito

Impedance Control of Mobile Robot with Shell-shaped Force Sensor
IEEE,Proc. IEEE Int. Conf on Mechatronics (ICM2009):Th3C.4 2009
T.Tsuji

Whole-Body Force Sensation by Force Sensor With Shell-Shaped End-Effector
IEEE,IEEE Trans. on Industrial Electronics,56(5):1375-1382 2009
T.Tsuji, Y.Kaneko, S.Abe

ライフマスクを用いた顔ロボットによる動的表情表出
,日本機械学会論文集C編,75(749):113-121 2009
橋本卓弥,平松幸男,辻俊明,小林宏

移動オブジェクトの更新に適した領域分割形木構造:kdm-tree
,電子情報通信学会論文誌D,J92-D(1):1-11 2009
西川嘉人,辻俊明,金子裕良,阿部茂

An Approach to Estimate Velocity for Acceleration Control
,Proc. 10th IEEE Int. Workshop on Advanced Motion Control (AMC'08):687-692 2008
N. Iiyama, K. Ohnishi, T. Tsuji

Development of the Breast Pump with a Baby-Like Peristaltic Motion
,Journal of Robotics and Mechatronics,20(3):456-465 2008
H. Kobayashi, T. Tsuji, Y. Awano, K. Mizuno, H. Kawamura, Z. Onuki, and A. Ishimaru

Whole-Body Force Sensation by Robot with Outer Shell
,Proc. 10th IEEE Int. Workshop on Advanced Motion Control (AMC'08):365-370 2008
T. Tsuji, Y. Kaneko, S. Abe

フィードフォワード制御とフィードバック制御を併用した空気圧人工筋マニピュレータの開発
,日本機械学会論文集C編,128-D(6):687-693 2008
鈴木智之,辻俊明,渋谷麻木,大西公平

仮想支点を用いた倒立振子モデルによる2足歩行ロボットのZMP参照軌道生成
,電気学会論文誌産業応用部門誌,74(748):3004-3011 2008
宮田俊介,辻俊明,橋本卓弥,小林宏

Development of Power Assist System for Caregiver by Muscle Suit
IEEE-Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc,Proc. 2007 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (IEEE ICMA2007):180-185 200708
小林宏辻俊明

Development of Power Assist System for Manual Worker by Muscle Suit
IEEE-Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc,Proc. 16th IEEE RO-MAN International Conference on Robot & Human Interactive Communication:332-337 200708
小林宏辻俊明

Realization and Evaluation of Realistic Nod with Receptionist Robot SAYA
IEEE-Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc,Proc. 16th IEEE RO-MAN International Conference on Robot & Human Interactive Communication:326-331 200708
辻俊明,小林宏

A controller design method based on functionality
,IEEE Trans. on Industrial Electronics,6:3335-3343 2007
T. Tsuji, K. Ohnishi, A. Sabanovic

Collision Avoidance Method of Humanoid Robot with Arm Force
,IEEE Trans. on Industrial Electronics,54(3):1632-1641 2007
E. Ohashi, T. Aiko, T. Tsuji, K. Ohnishi

Development of Active Walker as a New Ortosis
,Proc. 2007 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (IEEE ICMA2007):186-191 2007
H. Kobayashi , T. Karato , T. Tsuji

Multirate Sampling Method for Acceleration Control System
,IEEE Trans. on Industrial Electronics,54(3):1462-1471 2007
M. Mariko, T. Tsuji, K. Ohnishi

Robust Acceleration Control Based on Acceleration Measurement Using Optical Encoder
IEEE-Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc,Proc. IEEE Int. Symp. on Industrial Electronics, (ISIE'07-VIGO):VD-023299 2007
T. Tsuji, H. Kobayashi

フィードフォワード制御とフィードバック制御を併用した空気圧人工筋マニピュレータの開発
,第8回計測自動制御学会SI部門大会:1E1-6 2007
宮田俊介,橋本卓弥,小林宏,辻俊明

ロボット受付嬢SAYAによるリアルな”話し手うなづき”の実現
,ロボティクス・メカトロニクス講演会'07:1A2-N09 2007
橋本卓弥,平松幸男,辻俊明,小林宏

ロボット受付嬢SAYAを用いた”話し手のうなづき”の対人コミュニケーションへの影響評価
,第8回計測自動制御学会SI部門大会:2C3-2 2007
橋本卓弥,平松幸男,小林宏,辻俊明

ロボット受付嬢SAYAを用いたリアルなうなづきに関する研究
,日本機械学会論文集C編,73(735):3046-3054 2007
橋本卓弥,平松幸男,辻俊明,小林宏

ロボティクスのための高精度速度計測法
,ロボティクス・メカトロニクス講演会'07:1P1-J02 2007
辻俊明,橋本卓弥,小林宏

新機構アクティブ歩行器の開発
,ロボティクス・メカトロニクス講演会'07:1A2-M01 2007
中山総,小林宏,辻俊明,尾形正明,唐渡健夫,入江和隆

乳児と同じ舌の蠕動様運動を有する搾乳器の研究開発
,日本機械学会論文集C編,73(730):1817-1826 2007
小林宏,辻俊明,粟野之也,水野克巳,河村洋,大貫善一,石丸あき

乳児と同じ蠕動様運動を有する搾乳器の研究開発
,ロボティクス・メカトロニクス講演会'07:1A1-L03 2007
小林宏,辻俊明,粟野之也,河村洋,水野克己,大貫善市

把持・操り理論に基づくバイラテラル制御系の一構成法
,電気学会論文誌産業応用部門誌,127-D(6):563-570 2007
久保亮吾,加藤敦,辻俊明,大西公平

力覚情報を選別する人間支援型ロボットの制御器設計法
,電気学会論文誌産業応用部門誌,9:1000-1008 2007
辻俊明,大西公平

A Controller Design Method of Decentralized Control System
,IEEJ Trans. on Industry Applications,126-D(5):630-638 2006
Toshiaki Tsuji, Hiroaki Nishi and Kouhei Ohnishi

Controller Design Method of Bilateral Control System
,European Power Electronics and Drives Journal,16(2):22-28 2006
Toshiaki Tsuji, Kenji Natori, Hiroaki Nishi and Kouhei Ohnishi

ネットワークを介したバイラテラル遠隔操作
,電気学会産業応用部門誌,126-D(2):161-167 2006
名取賢二,辻俊明,矢向高弘,大西公平

フライホイールによる吊り荷のセンサレス振動制御
,電気学会産業応用部門誌,126-D(8):1119-1125 2006
西村公一,辻俊明,大西公平

マルチレートサンプリング手法を用いた加速度制御系の実現
,電気学会産業応用部門誌,126-D(3):261-268 2006
水落麻里子,辻俊明,大西公平

フライホイールによる吊り荷の振動制御
,電気学会産業応用部門誌,125-D(6):548-553 2005
辻俊明,大西公平

障害物を考慮した2足歩行ロボットの着地点制御
,電気学会産業応用部門誌,124-D(6):549-555 2004
辻俊明,大西公平

環境適応のための分散制御設計
,電気学会産業応用部門誌,123-D(10):1219-1226 2003
伊藤大樹,影山貴史,鈴木純,辻俊明,森澤光晴,大西公平

2足歩行ロボットの環境に応じた軌道計画法
,電気学会産業応用部門誌,122-D(11):1076-1081 2002
辻俊明,大西公平

学会発表
仮想3関節筋構造を有するナメクジウオ型ロボットの遊泳運動
第28回日本ロボット学会学術講演会,第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集:1P1-5 201009
辻 俊明, 横尾 和典,上林 誠

積荷を搭載したパワーアシスト台車による接触情報の推定
第28回日本ロボット学会学術講演会,第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集:3J1-3 201009
辻 俊明

複数の支持点を有する甲殻型触覚センサの開発とマニピュレータへの応用
平成22年電気学会産業応用部門大会,平成22年電気学会産業応用部門大会予稿集:503-508 201008
羽生 良輔,辻 俊明,阿部 茂

上肢の筋配列を模擬した人間親和型リハビリ支援装置の開発
ロボティクス・メカトロニクス講演会'10,ロボティクス・メカトロニクス講演会'10予稿集:1P1-F08 2010
辻 俊明, 南 良平, 伊藤 達也, 橋本 卓弥

冗長自由度に基づき耐故障力計測を実現する6軸力覚センサの開発 衝突や断線でロボットを暴走させない力覚センサ
ロボティクス・メカトロニクス講演会'10,,ロボティクス・メカトロニクス講演会'10予稿集:1A1-C21 2010
辻 俊明, 羽生 良輔

人間の筋配列を模擬したロボットアームの力制御の一方策
電気学会,電気学会産業計測制御研究会 2010
南良平、辻俊明

全身触覚インタフェースを有するロボットの個人認証
電気学会,電気学会産業計測制御研究会 2010
荒川淳一、辻俊明

甲殻型力覚センサに基づくパワーアシスト台車の積荷推定,"
日本ロボット学会,第27回日本ロボット学会学術講演会 200909
辻俊明

全身触覚センサに基づく命令認識と安全化処理の実装
日本ロボット学会,第27回日本ロボット学会学術講演会 200909
伊藤達也、辻俊明

拮抗3関節筋を模擬するナメクジウオ型ロボットの機構
日本ロボット学会,第27回日本ロボット学会学術講演会 200909
辻俊明、南良平、荒川淳一、菅野勇一

触覚インタフェースを用いた命令認識によるロボット操作の能率化
電気学会,平成21年電気学会産業応用部門全国大会講演論文集 200908
辻俊明、伊藤達也

触覚インタフェースに基づく接触点軌道の特徴量抽出と命令認識への応用
日本ロボット学会,ロボティクス・メカトロニクス講演会'09 200905
辻俊明、伊藤達也

特許等知的財産

登録済特許
高感度カメラ画像処理、画像処理方法及び高感度カメラ装置
高速度カメラ装置とその画像処理方法

共同研究等希望テーマ

触覚,触覚センサ,触覚信号処理 , ロボット工学 , 触覚に基づく認証技術の開発 , 共同研究
光学エンコーダ,速度計測 , 制御工学 , 高精度実時間速度計測技術の開発 , 共同研究

研究費

共同研究
2009-2010 , 外力の選別・認識技術に基づく次世代触覚インタフェースの開発 , 国際共同研究
科学研究費補助金(研究代表者)
2007-2008 , 光学エンコーダに基づくロバスト加速度制御の実現 , 若手研究(B)
奨学寄付金
2009 , 人間支援機器の高能率化のための触覚信号処理
2008 , 大規模ロボット制御系の設計効率化技術の開発
2006 , 光学エンコーダの位置情報に基づく高精度速度計測技術の開発

教育活動実績

論文指導

2008 , 卒業論文指導 指導学生数 計:1
2007 , 卒業論文指導 指導学生数 計:1