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プロフィール

琴坂 信哉 コトサカ シンヤ

所属部署名 理工学研究科 人間支援・生産科学部門 電話番号
職名 准教授 ■FAX番号
住所 埼玉県さいたま市桜区下大久保255 ■メールアドレス
■ホームページURL http://design.mech.saitama-u.ac.jp/kotosaka-p.html

プロフィール

兼担研究科・学部

工学部 機械工学科メカノロボット工学

研究分野

ロボット工学

現在の研究課題

ロボット機構の設計や制御に興味を持ち,分散型ロボット機構の設計や故障時における制御手法などの開発を行なってきた(日本機械学会論文集C編,63巻,609号,1997,Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 9, No 5,1997).近年は,主にロボットおよび人間の運動生成に興味をもち,人間型ロボットの開発(IEEE Intelligent Systems, Vol. 15, Num. 4,2000),神経振動子を用いた新しい運動生成手法の提案(日本ロボット学会誌,Vol. 19,No. 1,2001)や,人間の運動学習に関わる研究も行なってきた。現在,実空間においてロボットが行動するために必要な運動軌道生成手法の研究や柔軟なロボット機構の開発を行なっている。

所属学会

所属学会
日本機械学会
日本ロボット学会
計測自動制御学会

学歴

出身大学院・研究科等
1996 , 埼玉大学 , 博士
1995 , 埼玉大学 , 博士後期 , 理工学研究科 , 生産情報科学
1991 , 東洋大学 , 博士前期 , 工学研究科 , 機械工学
出身学校・専攻等(大学院を除く)
1989 , 東洋大学 , 工学部 , 機械工学科 , 卒業
取得学位
博士(工学) , 埼玉大学 , マニピュレータにおける機能適応性の研究
工学修士

受賞学術賞

2002 , 第16回日本ロボット学会論文賞

研究職歴等

研究職歴
2001 , 国立 埼玉大学 工学部 機械工学科
1996 - 2001 , 科学技術振興事業団 川人学習動態脳プロジェクト 研究員
1996 - 1996 , ㈱ATR人間情報通信研究所 滞在研究員
1995 - 1996 , 特殊法人 理化学研究所 奨励研究員

研究活動業績

研究業績(著書・発表論文等)

著書
ロボット情報学ハンドブック
株式会社ナノオプトニクス・エナジー 出版局:6 201003
松原仁、松野文俊他編

論文
Trajectory Generation for Adaptive Motion by Phase Feedback - Synchronization of Multicycle Human Movement -
Fuji Technology Press,Journal of Robotics and Mechatronics,21(3):342-352 2009
Takayuki Ubukata, Shinya Kotosaka, Hideyuki Ohtaki

Deriving the dynamic stress function using complex function and its application to the analysis of the stress distribution around an elliptical hole
,International Journal of Engineering Science,46(1):66-85 200801
Hideyuki Ohtaki;Shinya Kotosaka;Yasumi Nagasaka

Encoding of Movement Dynamics by Purkinje Cell Simple Spike Activity During Fast Arm Movements Under Resistive and Assistive Force Fields
,Journal of Neurophysiology,97:1588-1599 2007
Kenji Yamamoto, Mitsuo Kawato, Shinya Kotosaka, Shigeru Kitazawa

位相フィードバックによるロボットの適応的運動軌道生成
,第12回ロボティクスシンポジア講演論文集:372-377 2007
琴坂信哉,生方崇之,大滝英征

人間共存型ロボットの衝突安全性向上に関する研究
埼玉大学総合研究機構,総合研究機構研究プロジェクト研究成果報告書,5 (18年度):462-463 2007
琴坂信哉
Robot Safety for Human-Friendly Robot

点字ブロックの存在を手のひらに振動で伝達する白杖の研究
,日本機械学会論文集.C編,72(724):3962-3968 200612
大滝英征,門井裕紀,琴坂信哉,長坂保美

紙の熱分解残渣物の廃液浄化への適用 (機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
日本機械学会,日本機械学会論文集.C編,72(722):3419-3425 200610
大滝英征, 琴坂信哉, 長坂保美
When the paper is incinerated under the multi oxygen environment: state of the oxidation, cellulose fiber with paper does the combustion as carbon dioxide also under the low degree temperature. On the other hand, when the paper is resolved under the small oxygen environment: state of reduction, cellulose is carbonized. The pyrolysis residue, as for tar, the china clay and Talc, etc. are changed the crystal grain and came to be also different compose chemically with the raw material. Then, authors have been studying the optimum carbonization method of cellulose and the use of the products. In this report, we deal with the result of using the pyrolysis residue to purify the waste fluid.
Paper, Pyrolysis Residue, Reduction Kaolin, Aluminum, Purification, Waste Fluid

ロープづりされた荷の振動(機械力学,計測,自動制御)
日本機械学会,日本機械学会論文集.C編,72(721):2899-2904 200609
大滝英征, 琴坂信哉, 長坂保美
Authors are aiming at system construction to make the load descent to the bottom of the hole and to make it turn for decided direction. The load is hung with two ropes, and the direction is done by rotating the top part where the rope is installed. In that case, the situation that a rope each other intersects along with the rotation of the top part. Therefore, the gyration is caused on the load. It is though that such behavior is the same one caused by the winch. However, most of the report for the winch is the one that the optimum conditions when the swing is not caused, and it transports it to the load in the straight line are induced. The rope for hanging temporarily causes intersection mutually, and when an irregular movement is caused, it is not analyzed. In this report, the gyration of the load for this case was analyzed.
Vibration, Rope, Gyration, Load, Swing

The production of the electromagnetic wave shielding structure by compounding the pyrolysis residue of paper
,Proc. of ICCS/13 Conference 2005
H.Ohtaki,S.Kotosaka, Y.Nagasaka

ハニカムの大変形した場合におけるポアソン比および弾性係数の解析
日本機械学会,日本機械学会論文集.A編,70(698):1476-1483 200410
大滝英征, 万卉, 琴坂信哉, 長坂保美
We have developed a theoretical model for predicting the in-plane mechanical properties of honeycombs based on the large deflection of the inclined and vertical members of the honeycomb cells. We have used the large deflection approach for a segment including honeycomb cells. Then we derive expressions for Elastic modulus and Poisson's ratios in two orthogonal directions, and the shear modulus of honeycombs. Elastic modulus, Poisson's ratios and the shear modulus of honeycombs are expressed using incomplete elliptic integrals. The results show that these mechanical properties are no longer constant at large deflections but vary significantly with the strain.
Honeycombs, Large Deflection, Incomplete Elliptic Integrals, Elastic Modulus, Shear Modulus, Poisson's Ratio

The deformation of beams structured by thin walls
,Composite Structures,66(1/4):115-123 200410
Ohtaki H., Kotosaka S., Nagasaka Y.

A study of negative Poisson's ratios in auxetic honeycombs based on a large deflection model
,European Journal of Mechanics -A/Solids,23(1):95-106 2004
Ohtaki H., Kotosaka S., Wan H.

Analysis of Negative Poisson's Ratio of Re-Entrant Honeycombs
,JSME International Journal Series A,,47(2):113-121 2004
Ohtaki H., Hu G., Nagasaka Y., Kotosaka S.

紙製ばねの衝撃特性
,設計工学,39(3):42-49 2004
大滝英征, 琴坂信哉, 長坂保美

人間型ロボットの機構自由度の縮退を利用した動作 第四報 縮退可能関節の選択
,第9回ロボティクスシンポジア講演論文集:398-403 2004
琴坂信哉,大滝英征

園児向けロボットのデザイン評価に関する研究 (機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
日本機械学会,日本機械学会論文集.C編,69(687):3053-3060 200311
大滝英征, 琴坂信哉, 佐藤伸介, 長坂保美
Nowadays, some typical robots which communicate with patients or aged persons have been developed. They are used no longer serve the ordinary works but also recover good temper of users. For the children of kindergarten, exchanging greeting every morning is important chance to allay their uneasiness and become emotional action. Then we develop the robots which relief and exchange greeting for teachers of kindergarten. Because the shapes and faculties of robots affect the good temper, in this paper we produce some robots by way of trial and produced feeling test by the children of kindergarten. Through this test, we can grasp the most suitable shapes and faculties of robots which can communicate with children with a sense of incongruity. The data will be used when we construct an actual robots which exchange greetings with children.
Robots, Design, Feeling, Children, Faculty, Shape, Actual Investigation

Humanoid Robot 'DB'
Elsevier,Human Friendly Mechatronics:279-284 2001
Shinya Kotosaka, Tomohiro Shibata, Stefan Schaal.

神経振動子を用いたロボットのリズミックな運動生成
,日本ロボット学会誌,19(1):116-123 2001
琴坂信哉,Stefan Schaal.

Using Humanoid Robots to Study Human Behavior
,IEEE Intelligent Systems,15(4):46-56 2000
Christopher G. Atkeson, Josh Hale, Mitsuo Kawato, Shinya Kotosaka, Frank Pollick, Marcia Riley, Stefan Schaal, Tomohiro Shibata, Gaurav Tevatia, Ales Ude, Sethu Vijayakumar.

Development of an Infrared Sensory System with Local Communication Facility for Collision Avoidance of Multiple Robots, 共著
,Journal of Robotics and Mechatronics,9(5):354-361 1997
Shoji Suzuki, Yoshikazu Arai, Shinya Kotosaka, Hajima Asama, Hayato Kaetsu, Isao Endo.

機能適応型マニピュレータFun-ARMにおける耐故障制御,共著
,日本機械学会論文集.C編,63(609):265-272 1997
琴坂信哉,淺間一,嘉悦早人,遠藤勲

学会発表
位相フィードバックを用いたロボットの同期的運動軌道生成 運動予測による同期性能の改善ー
計測自動制御学会,第11回公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会予稿集 201112
渡邉明博,程島竜一,琴坂信哉

ロボット教育研究専門委員会報告書の概要
日本ロボット学会,第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集 201109
村井健介,琴坂信哉,佐藤知正

ロボペディア構想
日本ロボット学会,第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集 201109
神田忠,琴坂信哉,佐藤知正

次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト:NEDO特別講座 ロボットによる人材育成活動ー
日本ロボット学会,第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集 201109
琴坂信哉,佐藤知正

人間の移動履歴に基づく人間共存型ロボットのリスク見積りー機械的危険源の危害の暴露頻度評価ー
日本機械学会,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集 201106
琴坂信哉,小柳玲央

人間の移動履歴に基づく人間共存ロボットのリスク見積り
日本機械学会関東支部第16期総会講演会,第16期総会講演会講演論文集 201003
小柳礼央、琴坂信哉

冗長関節をカウンターウェイトとして用いる運動軌道生成法の多自由度ロボットへの実装
日本機械学会関東学生会第49回学生員卒業研究発表講演会,関東学生会第49回学生員卒業研究発表講演会 201003
伊藤廣紀、琴坂信哉

衝撃力軽減動作を行うロボットマニピュレータの傷害リスクの評価
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2009前橋,関東支部ブロック合同講演会2009前橋 200909
渡邉明博、琴坂信哉

特定関節の負荷トルクをゼロにできるロボットマニピュレータの姿勢導出
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会,関東支部ブロック合同講演会2009前橋 200909
岡村宇、琴坂信哉

位相フィードバックによるロボットの適応的運動軌道生成 ゲイン制御による動きの一部が不可視のターゲットへの同期
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会Robomec2009,ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集 200905
生方崇之、琴坂信哉、大滝英征

相互慣性項を用いたマニピュレータの衝撃力軽減アプローチ
第14回ロボティクスシンポジア,第14回ロボティクスシンポジア講演論文集:349-355 200903
琴坂信哉,松江康二郎,菊地太季,大滝英征

ハイブリッド型風車の基礎的研究
日本機械学会,日本機械学会2008年度年次大会講演論文集,2008(2):157-158 200808
高橋史,大滝英征,琴坂信哉,長坂保美

紙,セラミックス及びポリエチレンテレフタラート複合材料によるガス及び液体の吸着特性
日本機械学会,日本機械学会2008年度年次大会講演論文集,2008(1):297-298 200808
董古,大滝英征,琴坂信哉,長坂保美

薄肉多角形筒体の軸圧縮変形
日本機械学会,日本機械学会2008年度年次大会講演論文集,2008(4):109-110 200808
中村兼続,大滝英征,琴坂信哉

位相フィードバック
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008,ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演概要集 200806
生方崇之,琴坂信哉,大滝英征

Encoding of movement dynamics by Purkinje cell simple spike activity during fast arm movements under resistive and assistive force fields
37th Annual Meeting of Society for Neuroscience 2007,Society for Neuroscience abstracts 200711
Kenji Yamamoto, Mitsuo Kawato, Shinya Kotosaka, Shigeru Kitazawa

MR流体を利用した膝関節サポータ開発に関する研究
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会,関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集:153-154 200709
小枝敬輔,大滝英征,琴坂信哉

磁力を用いた球体移動機構
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会,関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集:309-310 200709
藤ヶ崎将俊,大滝英征,琴坂信哉

ハイブリッド型風車の基礎的研究 第2報
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会,関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集:77-78 200709
高橋史,大滝英征,琴坂信哉,長坂保美

モータとゼンマイを用いたハイブリッド・エンジンの開発
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会,関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集:91-92 200709
深山顕,大滝英征,琴坂信哉

ロボットの安全評価と防護柵によるリスク低減
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会,関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集:75-76 200709
篠崎光寿,大滝英征,琴坂信哉

紙を網織りして製作した車体構造
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会,関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集:93-94 200709
大滝英征,琴坂信哉,前田孝文

薄肉多角形体の軸圧縮変形
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会,関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集:233-234 200709
大滝英征,琴坂信哉,中村兼続

様々な教育段階に応用できるモジュール型教育ロボット
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会,関東支部ブロック合同講演会2007さいたま 第3回埼玉ブロック大会講演論文集:65-66 200709
郭建華,琴坂信哉,大滝英征

位相フィードバックによるロボットの適応的運動軌道生成 ウェーブレット変換による周波数同調
第25回日本ロボット学会学術講演会,第25回日本ロボット学会学術講演会講演概要集 200709
生方崇之,琴坂信哉,大滝英征

マニピュレータ衝突時の安全性向上へアプローチ
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007,ロボティクス・メカトロニクス講演会2007講演概要集 200705
琴坂信哉,後藤大輔,大滝英征

ボール式不等速機構に関する研究
日本機械学会関東支部第13期総会講演会,日本機械学会関東支部第13期総会講演会講演論文集 200703
石原智視,大滝英征,琴坂信哉

多自由度ロボットにおける冗長自由度を用いた力学的補償動作
日本機械学会関東支部第13期総会講演会,日本機械学会関東支部第13期総会講演会講演論文集 200703
大森貴之,琴坂信哉,大滝英征

緩衝材と相互慣性項の利用によるマニピュレータの衝突時の衝撃力軽減
第24回日本ロボット学会学術講演会,第24回日本ロボット学術講演会講演論文予稿集 200609
後藤大輔,琴坂信哉,大滝英征

多重連結振動子による移動機構の研究
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会,ブロック合同講演会2006桐生講演論文集:195-196 200609
今成洋,大滝英征,琴坂信哉

ハイブリッド型風車に関する研究
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会,日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2006桐生講演論文集:17-18 200609
高橋史,大滝英征,琴坂信哉,長坂保美

PLLを用いたロボットの適応的運動軌道生成
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会,Proceedings 2006 JSME Conference on Robotics and Mechatronics 200605
琴坂信哉,舘野晴彦,大滝英征

エネルギー回生搭載型ゼンマイ自転車
日本設計工学会平成18年度春期研究発表講演会,日本設計工学会平成18年度春期研究発表講演会講演予稿集 200605
深山顕,大滝英征,琴坂信哉

緩衝材と相互慣性項の利用によるマニピュレータ衝突時の衝撃力軽減
日本機械学会関東支部第12期総会講演会,日本機械学会関東支部第12期総会講演会論文集:277-278 200603
後藤大輔,琴坂信哉,大滝英征

冗長関節をカウンターウェイトとして用いる運動生成の提案
日本機械学会関東支部第12期総会講演会,日本機械学会関東支部第12期総会講演会論文集:279-280 200603
大森貴之,琴坂信哉,大滝英征

PLLを用いた適応的運動軌道生成
第23回日本ロボット学会学術講演会,第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集 200509
舘野晴彦,琴坂信哉,大滝英征

相互慣性項を利用したマニピュレータの衝撃力軽減動作
第23回日本ロボット学会学術講演会,第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集 200509
菊地太季,琴坂信哉,大滝英征

ぜんまいを用いた自転車の走行エネルギー回生
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利,日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集:169-170 200509
大滝英征,琴坂信哉,安田斉弘,長坂保美

リニア振動アクチュエータを用いた触刺激白杖の研究
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利,日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集:171-172 200509
門井裕紀,琴坂信哉,大滝英征

横力を発生させる車輪機構に関する研究
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利,日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集:107-108 200509
松嶋 勇,琴坂信哉,大滝英征

楽譜のページ捲り装置の開発
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利,日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集:157-158 200509
大村理,大滝英征,琴坂信哉

知的データキャリアを用いた自律荷物搬送ロボットのセンサレス化
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利,日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2005足利講演論文集:109-110 200509
大村徳彦,大滝英征,琴坂信哉

多自由度ロボットにおける機構自由度の縮退を利用した作業-縮退状況下にある関節の力学解析-
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2005,ロボティクス・メカトロニクス講演会2005講演論文集 200506
琴坂信哉,大滝英征

リニア振動アクチュエータを用いた触刺激白杖の研究
日本設計工学会平成17年度 春季研究発表講演会 200505
門井裕紀,琴坂信哉,大滝英征

アナログ・デジタル混合フィードバックを用いたロボットハンドの制御
日本機械学会関東学生会第44回学生員卒業研究発表講演会,第44回学生員卒業研究発表講演会 講演論文集:181-182 200503
大森貴之, 琴坂信哉, 大滝英征

ハイブリッドエンジンの基礎的研究
日本機械学会関東学生会第44回学生員卒業研究発表講演会,第44回卒業研究発表講演会 講演論文集:277-278 200503
大塚博史, 琴坂信哉, 大滝英征

モータとエアシリンダを直列に接続した機械的弾性可変関節の制御
日本機械学会関東学生会第44回学生員卒業研究発表講演会,第44回学生員卒業研究発表講演会 講演論文集:193-194 200503
後藤大輔, 琴坂信哉, 大滝英征

円筒内の衝撃波の伝播
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2004宮代,ブロック合同講演会2004宮代講演論文集:19-20 200409
李陽,大滝英征,琴坂信哉,長坂保美

古紙の熱分解による導電性材料の作成に関する研究
日本機械学会関東支部プロック合同講演会,ブロック合同講演会2004宮代講演論文集:67-68 200409
富士大, 大滝英征, 琴坂信哉, 長坂保美

衝突時の衝撃力の予測に基づいた平面3自由度マニピュレータの衝撃力軽減動作
日本機械学会関東支部ブロック合同講演会2004宮代,ブロック合同講演会2004宮代講演論文集:233-234 200409
菊池太季,琴坂信哉,大滝英征

紙の熱分解残渣物に関する研究
日本機械学会関東支部プロック合同講演会,ブロック合同講演会2004宮代講演論文集:33-34 200409
張金, 大滝英征, 琴坂信哉, 長坂保美

ハニカム構造の変形解析
日本設計工学会春季研究発表講演会,日本機械学会関東支部第12期総会講演会論文集:149-150 200405
李陽, 大滝英征, 琴坂信哉, 長坂保美

教育活動実績

授業等

機械設計製図II(工学部)
機械設計学(工学部)
機械設計演習(工学部)
機械工学セミナー(工学部)
バイオロボット工学特論(院・機械工学)