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プロフィール

原 正之 ハラ マサユキ

所属部署名 理工学研究科 戦略的研究部門 電話番号
職名 准教授 ■FAX番号
住所 埼玉県さいたま市桜区下大久保255 ■メールアドレス
■ホームページURL

プロフィール

研究分野

キーワード:コグネティクス , ロボティクス , メカトロニクス , 認知神経科学

受賞学術賞

2017 , 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016)優秀講演賞 , (共著者)
2016 , 日本ロボット学会第31回研究奨励賞
2016 , ロボティクス・メカトロニクス講演会2015(ROBOMEC2015)ベストプレゼンテーション表彰

研究職歴等

研究職歴
2010 - 2014 , 東京大学大学院工学系研究科精密工学専攻・助教
2008 - 2010 , スイス連邦工科大学ローザンヌ校 (EPFL)・Scientist
2008 - 2008 , 東京大学大学院工学系研究科精密機械工学専攻・特任助教
2005 - 2008 , 日本学術振興会特別研究員(DC1)

研究活動業績

研究業績(著書・発表論文等)

論文
リレー制御を利用した質量測定における速度検出の遅れについての検討と補正式の導出
,日本機械学会論文集:(accepted) 201704
石橋尚宜,水野 毅,石野裕二,髙﨑正也,山口 大介,原正之,渡邊怜

二自由度制御形並列多重磁気浮上の実現
,日本機械学会論文集:(accepted) 201704
成澤慶宜,水野毅,高崎正也,原正之,山口大介,石野裕二

Proposal of Magnetic Suspension using Laterally control Flux-path Mechanism
,Actuators,6(1):11 201703
N. Ishibashi, T. Mizuno, Y. Ishino, D. Yamaguchi, M. Hara, M. Takasaki, K. Yamada

Development of a Compact Axial Active Magnetic Bearing with a Function of Two-Tilt-Motion Control
,Actuators,6(2):14 201703
Y. Ishino, T. Mizuno, M. Takasaki, M. Hara, and D. Yamaguchi

Batch Manipulation of Submillimeter-Scale Particles in a Water-Filled Rectangular Container
,IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,22(1):412-421 201701
H. Mitsuda, M. Hara, and T. Higuchi

Design and Fabrication of an Enlarged Wind Tunnel System for Spinning Body Using Magnetic Suspension
,Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics and Mechanics,24(3):264-270 201609
S. M. Hasan, T. Mizuno, M. Takasaki, Y. Ishino, M. Hara, and D. Yamaguchi

Proposal of lateral vibration control based on force detection in magnetic suspension system
,International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics,52:223–229 201608
A. Javed, T. Mizuno, M. Takasaki, Y. Ishino, M. Hara, and D. Yamaguchi

超音波振動子と対向面を用いたポンプ 第1報:ポンプ効果の観測
,日本機械学会論文集,83(845):1-7:16-00278 2016
品田裕壮,石野裕二,山口大介,原正之,高崎正也,水野 毅

A Novel Rubber Hand Illusion Paradigm Allowing Active Self-Touch with Variable Force Feedback Controlled by a Haptic Device
,IEEE Transactions on Human-Machine Systems,46(1):78-87 201511
M. Hara, H. Nabae, A. Yamamoto, and T. Higuchi

Voluntary self-touch increases body ownership
,Frontiers in Psychology, Consciousness Research,6(Article 1509):1-12 201510
M. Hara, P. Pozeg, G. Rognini, T. Higuchi, K. Fukuhara, A. Yamamoto, T. Higuchi, O. Blanke, and R. Salomon

Design of an Impact Drive Actuator Using a Shape Memory Alloy Wire
,Sensors and Actuators A: Physical,219:47-57 201411
S. Hattori, M. Hara, H. Nabae, D. Hwang, and T. Higuchi

Neurological and robot-controlled induction of an apparition
,Current Biology,24:2681-2686 201411
O. Blanke, P. Pozeg, M. Hara, L. Heydrich, A. Serino, A. Yamamoto, T. Higuchi, R. Salomon, M. Seeck, T. Landis, S. Arzy, B. Herbelin, H. Bleuler, and G. Rognini

A novel manipulation method of human body ownership using an fMRI-compatible master–slave system
,Journal of Neuroscience Methods,235:25-34 201409
M. Hara, R. Salomon, W. van der Zwaag, T. Kober, G. Rognini, H. Nabae, A. Yamamoto, O. Blanke, and T. Higuchi

学会発表
温感ディスプレイを用いたヒトの身体所有感操作に関する研究
日本機械学会,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017:2P1-L07 201705
原正之,高橋弘享,山口大介,石野裕二,高崎正也,水野毅

矩形容器の水平加振による液中微小粒子の分別に関する検討
日本機械学会,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017:1A1-J09 201705
原正之,難波江裕之,山口大介,石野裕二,高崎正也,水野毅

弾性表面波皮膚感覚ディスプレイによる高周波振動提示の検討
日本機械学会,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017:1P1-M04 201705
高﨑正也, 佐藤史樹, 原正之, 山口大介, 石野裕二, 水野毅

液体窒素温度環境用空圧フィルムアクチュエータの成形加工による製作
日本機械学会,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017:2A2-A06 201705
山口大介, 花木樹也, 高井和貴, 石野裕二, 原正之, 高崎正也, 水野毅

高周波に対応した振動知覚閾値測定装置の開発
精密工学会,2017年度精密工学会春季大会学術講演会:C04 201703
佐藤史樹,高崎正也,石野裕二,山口大介,原正之,水野毅

超音波振動子と対向面を用いたポンプの開発(第5報)―ギャップ内圧力の推定―
精密工学会,2017年度精密工学会春季大会学術講演会:C06 201703
品田裕壮,高崎正也,石野裕二,山口大介,原正之,水野毅

ポリイミドフィルム製空圧アクチュエータへの印加圧力向上を目的としたポリイ ミドフィルム溶着手法の確立
精密工学会,2017年度精密工学会春季大会学術講演会:C25 201703
高井和貴,山口大介,上村崚太郎,花木樹也,石野裕二,原正之,高崎正也,水野 毅

二人称視点での自己インタラクション時におけるヒトの身体認識
計測自動制御学会,第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016) 201612
清水親,原正之,山口大介,石野裕二,高崎正也,水野毅

鏡像による身体部位の幾何学的拘束の曖昧化によるラバーハンドイリュージョン
計測自動制御学会,第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016) 201612
伊藤謙,岡本正吾,原正之,山田陽滋

二自由度支持形並列多重磁気浮上の実現
日本AEM学会,MAGDA2016:OS-04-3 201611
成澤慶宜, 水野毅, 高崎正也, 石野裕二, 山口大介, 原正之

カンチレバー式ゼロコンプライアンス機構を用いた力測定システムの開発
日本AEM学会,MAGDA2016:OS-13-3 201611
林陽一郎, 水野 毅, 高崎 正也, 石野裕二, 山口大介, 原 正之

制御系のリミットサイクルを利用した質量測定の高精度化 第二報:速度検出における遅れを考慮した補正式の導出
日本機械学会,第59回自動制御連合講演会:SaA6-4 201611
石橋尚宜, 水野 毅, 石野裕二, 山口大介, 原正之, 髙﨑正也

クライオポンプの冷凍機用除振ユニットの開発 第一報 実験装置の設計と製作
日本機械学会,第59回自動制御連合講演会:SaB6-3 201611
飯田隆仁, 水野毅, 石野裕二, 山口大介, 原正之, 髙﨑正也

高周波に対応した振動知覚閾値測定装置
電気学会,知覚情報研究会:PI-16-057 201610
佐藤史樹,山口大介,原正之,高崎正也,石野裕二,水野毅

Proposal of Vibration Control by Varying Stiffness in Repulsive Magnetic Bearing Using the Motion Control of Permanent Magnets
ICROS,The 16th International Conference on Control, Automation and Systems (ICASS 2016):TC01 201610
T. Mizuno, Y. Ishino, M. Takasaki, M. Hara, and D. Yamaguchi

A Simple Action of Right Index Finger Induces Rubber Hand Illusion to Static Left Hand
IEEE,Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2016) :737-742 201610
M. Hara, N. Kanayama, D. Yamaguchi, Y. Ishino, M. Takasaki, and T. Mizuno

集束超音波を用いた微小径孔の脱水特性
日本機械学会,日本機械学会2016年度年次大会予稿集:J1110206 201609
渡邉達也,星貴之,山口大介,原 正之,高崎正也,水野毅,石野裕二

極低温環境用ソフトアクチュエータにおけるリーク量の屈曲回数依存性の評価
精密工学会,2016年度精密工学会秋季大会学術講演会:J64 201609
花木樹也,山口大介,石野裕二,原正之,高崎正也,水野毅

超音波振動子と対向面を用いたポンプの開発 (第4報)―ギ ャップの計測―
精密工学会,2016年度精密工学会秋季大会学術講演会:J68 201609
品田裕壮,石野裕二,山口大介,原正之,高崎正也,水野毅

コグネティクス:ロボティクス・ハプティクス技術を用いたヒトの身体錯覚研究
日本理学療法士学会,第1回基礎理学療法学 夏の学校:O-1-4 201608
原正之

An attempt to induce a strong rubber hand illusion under active-hand movement with tactile feedback and visuotactile stimulus
Eurohaptics Society,EuroHaptics 2016:128 201607
K. Itoh, S. Okamoto, M. Hara, and Y. Yamada

Pneumatic Actuator Using Polyimide Film for Liquid Nitrogen Temperature
MESSE BREMEN,ACTUATOR 2016:P46 201606
D. Yamaguchi, T. Hanaki, R. Kamimura, Y. Ishino, M. Hara, M. Takasaki, and T. Mizuno

極低温環境下で駆動可能なフィルモティクス用簡易配管方法の検討
日本機械学会,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016:2P1-04b4 201606
山口大介,花木樹也,上村崚太郎,石野裕二,原正之,高崎正也,水野毅

ラバーハンド周辺の視触覚的注意が身体錯覚を強くする
日本機械学会,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016:1A2-19b4 201606
伊藤謙,岡本正吾,原正之,山田陽滋

二人称視点での自己インタラクションに関する検討
日本機械学会,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016:1P1-11b6 201606
清水親,原正之,山口大介,石野裕二,高崎正也,水野毅

磁路制御式磁気浮上の大ギャップ化に関する研究(第1報:制御板の磁力源側配置の提案)
日本機械学会,第28回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム:19A1-4 201605
山田和樹,石野裕二,山口大介,原正之,髙﨑正也,水野毅

制御系のリミットサイクルを利用した質量測定の高精度化 (第1報:センサとコントローラの遅れの影響)
日本機械学会,第28回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム:19A3-7 201605
石橋尚宜,渡邊怜,石野裕二,山口大介,原正之,高崎正也,水野毅

多重式磁気浮上システムの開発(第14報:柔軟構造を有する浮上体を用いた並列多重磁気浮上システムの可制御性と可観測性)
日本機械学会,第28回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム:19A3-4 201605
成澤慶宜,石野裕二,山口大介,原正之,高崎正也,水野毅

極限環境に適用可能なソフトアクチュエータの基礎特性評価
日本機械学会,第28回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム:18A2-5 201605
山口大介,花木樹也,上村崚太郎,石野裕二,原正之,高崎正也,水野毅

超音波振動子と対向面を用いたポン プの開発(第3報)―ギャップの観測―
日本機械学会,第16回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会:C3-6 201604
品田裕壮,石野裕二,山口大介,原正之,高崎正也,水野毅

弾性表面波皮膚感覚ディスプレイの周波数特性
計測自動制御学会,力触覚の提示と計算 第17回研究会:HDC17-03 201603
佐藤史樹,山口大介,原正之,高崎正也,石野裕二,水野毅

超音波振動子と対向面を用いたポンプの開発(第2報)―対向面形状の違いによる流れ方向の変化―
精密工学会,2016年度精密工学会春季大会学術講演会:P04:380-390 201603
豅遥子,品田裕,石野裕二,原正之,山口大介,高崎正也,水野毅

極低温環境用空圧フィルムアクチュエータの性能向上を目的としたポリイミドフィルム溶着状態の評価
精密工学会,2016年度精密工学会春季大会学術講演会:F20:411-412 201603
上村崚太郎,花木樹也,山口大介,原正之,石野裕二,高崎正也,水野毅

運動とヒトの身体認知の関係についての検討
計測自動制御学会,第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015):3L2-2 201512
原正之,松下光次郎,鈴木雄大,藤森勇佑,山口大介,石野裕二,佐々木実,高崎正也,水野毅

磁石の運動制御を利用した反発形磁気軸受におけるラジアル方向制振制御(第1報:制振の原理)
システム制御情報学会,第58回自動制御連合講演会予稿集:1I1-8 201511
水野毅,石野裕二,髙﨑正也,山口大介,原正之

屋外における長時間浮上を目的としたソーラー磁気浮上搬送車の構想と設計
システム制御情報学会,第58回自動制御連合講演会予稿集:1I1-7 201511
石野裕二,水野 毅,高崎正也,原正之,山口大介

Driving Performance of Soft Film Actuator for Liquid Nitrogen Temperature Environment
The 19th International Conference on Mechatronics Technology (ICMT2015),Proceedings of The 19th International Conference on Mechatronics Technology (ICMT2015):C11 201511
T. Hanaki, D. Yamaguchi, Y. Ishino, M. Hara, M. Takasaki, and T. Mizuno

ロボット技術を用いたRHI実験システム
第七回多感覚研究会,第七回多感覚研究会:44 201511
原正之,山口大介,石野裕二,高崎正也,水野毅

カンチレバー式ゼロコンプライアンス機構を用いた力測定システムの開発 第 1 報: 測定原理
第24回MAGDAコンファレンス,第24回MAGDAコンファレンス予稿集:1-3-9 201511
林陽一郎,水野毅,高崎正也,石野裕二,山口大介,原正之

磁界共振結合を用いた交流磁気浮上に関する研究 第5報:数学モデルに基づく安定性解析
第24回MAGDAコンファレンス,第24回MAGDAコンファレンス予稿集:1-4-5 201511
清藤温,水野毅,高崎正也,石野裕二,山口大介,原正之

Precise Positioning Characteristics of Multi-Mode Ultrasonic Motor
2015 IEEE International Ultrasonics Symposium,Proceedings of 2015 IEEE International Ultrasonics Symposium:P3C3-5 201510
M. Takasaki, S. Zhang, M. Hara, D. Yamaguchi, Y. Ishino, and T. Mizuno

ロボットによる刺激提示を用いたFull Body Illusionの研究
日本ロボット学会,第33回日本ロボット学会学術講演会:RSJ2015AC2L2-05 201509
原正之,難波江裕之,山口大介,石野裕二,高崎正也,水野毅

超音波支持における水平方向作用力発生原理の仮説と分類
精密工学会,2015年度精密工学会秋季大会学術講演会:P16:903-904 201509
三宅健,山口大介,原正之,石野裕二,髙﨑正也,水野毅

拮抗駆動型液体窒素温度環境用ソフトアクチュエータの試作と評価
精密工学会,2015年度精密工学会秋季大会学術講演会:P02:885-886 201509
山口大介,花木樹也,上村崚太郎,原正之,石野裕二,高崎正也,水野毅

Proposal of Lateral Vibration Control Based on Force Detection in Mag-netic Suspension System
Japan Society of Maintenology and The Japan Society of Applied Electromagnetics and Mechanics,Proceedings of The 17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics (ISEM2015):2P1-A-2 201509
A. Javed, T. Mizuno, M. Takasaki, Y. Ishino, M. Hara, and D. Yamaguchi

磁界共振結合を用いた交流磁気浮上に関する研究(第4報:浮上特性の評価)
日本機械学会,Dynamics and Design Conference 2015:214 201508
郡川智行,水野毅,高崎正也,石野裕二,原正之,山口大介

ゼロコンプライアンス機構を利用した三分力測定装置の開発(第1報:基本構想と測定機構の製作)
日本機械学会,Dynamics and Design Conference 2015:443 201508
飯田啓介,水野毅,髙崎正也,石野裕二,山口大介,原正之

Efficiency Evaluation Method for Vibration Energy Harvesting by Piezoelectric Bimorph
The 6th International Conference of Asian Scoiety for Precision Engineering and Nanotechnology (ASPEN2015),Proceedings of The 6th International Conference of Asian Scoiety for Precision Engineering and Nanotechnology (ASPEN2015):145:42-43 201508
F. Sato, S. Zhang, Y. Ishino, M. Hara, D. Yamaguchi, M. Takasaki, and T. Mizuno

Development of Non-contact Carrier System using Solar Magnetic Suspension 3rd
The 10th Asian Control Conference 2015 (ASCC2015),Proceedings of The 10th Asian Control Conference 2015 (ASCC2015):1570074827 201506
Y. Ishino, T. Mizuno, M. Takasaki, M. Hara, and D. Yamaguchi

Comparison of Zero-Power Controllers in Double Parallel Magnetic Suspension System With Parallel Connected Coils
The 10th Asian Control Conference 2015 (ASCC2015),Proceedings of The 10th Asian Control Conference 2015 (ASCC2015):157008259 201506
Y. Narisawa, D. Yamaguchi, M. Hara, M. Takasaki ,T. Mizuno, nd Y. Ishino

ヒトの行動主体性と身体所有感の関係についての検討
日本機械学会,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015:1P2-J02 201505
原正之,山口大介,石野裕二,高崎正也,水野毅

宇宙環境における使用を目的としたソフトアクチュエータの提案と試作
日本機械学会,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015:1P2-U03 201505
山口大介,花木樹也,石野裕二,原正之,高崎正也,水野毅

ポリイミドフィルムを用いた液体窒素温度環境用ガス圧ソフトアクチュエータの試作と評価
日本機械学会,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015:1A1-A05 201505
花木樹也,山口大介,石野裕二,原正之,高崎正也,水野毅

遮束型可変磁路式磁気浮上機構の極配置法に基づく制御系設計
電気学会,第27回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム:15C08 201505
竹内倭,原正之,山口大介,石野裕二,高崎正也,水野毅

Proposal of Wind Power Generator using Solar Zero-power Magnetic Suspension
KSME and JSME,The 4th Korea-Japan Joint Symposium on Dynamics and Control,Proceedings of The 4th Korea-Japan Joint Symposium on Dynamics & Control:Fr-A2-3-2(J22):206-208 201505
H. Chen, T. Mizuno, Y. Ishino, D. YamaguchiI, M. Hara, and M. Takasaki

Fabrication and Evaluation of Soft Film Actuator for Low Temperature Environment
JSME/KSME,Proceedings of the 6th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology:TH-D-2-2:130-131 201504
D. Yamaguchi, T. Hanaki, Y. Ishino, M. Hara, M. Takasaki, and T. Mizuno

Proposal of Pen Tablet Type Tactile Display Using Stylus with Built-in Ultrasonic Transducer
JSME/KSME,Proceedings of the 6th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology:FR-PO-30:462-463 201504
K. Hasebe, Y. Ishino, M. Hara, D. Yamaguchi, M. Takasaki, and T. Mizuno

遮束型可変磁路式磁気浮上機構のゼロパワー制御に関する研究
日本機械学会,日本機械学会関東学生会第54回学生員卒業研究発表講演会講演予稿集:505 201503
竹内倭, 原正之, 山口大介, 石野裕二, 高崎正也, 水野毅

非接触給電機能を備えた磁気支持ジャイロセンサの開発
日本機械学会,日本機械学会関東学生会第54回学生員卒業研究発表講演会講演予稿集:506 201503
清藤温, 山口大介, 石野裕二, 原正之, 高崎正也, 水野毅

カンチレバーを利用したゼロコンプライアンス行き微小力測定
日本機械学会,日本機械学会関東学生会第54回学生員卒業研究発表講演会講演予稿集:511 201503
林陽一郎, 山口大介, 石野裕二, 原正之, 高崎正也, 水野毅

液体窒素温度環境用ソフトアクチュエータの試作
日本機械学会,日本機械学会関東学生会第54回学生員卒業研究発表講演会講演予稿集:810 201503
花木樹也, 山口大介, 石野裕二, 原正之, 高崎正也, 水野毅

強磁場環境下における触覚呈示を目的としたボルト締めランジュバン型振動子の試作設計
精密工学会,2015年度精密工学会春期大会学術講演会:J36:585-586 201503
山口大介,原正之,石野裕二,高崎正也,水野毅

圧電振動子による振動エネルギ回生の効率測定法に関する研究
精密工学会,2015年度精密工学会春季大会学術講演会:Q36:969-970 201503
佐藤史樹, 張爍, 石野裕二, 山口大介, 原正之, 高崎正也, 水野毅

超音波振動子と対向面を用いたポンプの開発(第1 報)-ポンプ効果の観測-
精密工学会,2015年度精密工学会春季大会学術講演会:J32:579-580 201503
品田裕壮, 石野裕二, 山口大介, 原正之, 高崎正也, 水野毅

能動的な自己触刺激がヒトの身体所有感に及ぼす影響
計測自動制御学会,第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014):1559-1562 201412
原正之, 難波江裕之, 山本晃生, 樋口俊郎

Study on Downsizing of Impact Drive Mechanism Actuator Using a Shape Memory Alloy Wire
MESSE BREMEN,Proceedings of the 14th International Conference on New Actuators (ACTUATOR2014):214-217 201406
Y. Iwago, M. Hara, H. Nabae, and T. Higuchi

ヒトの身体所有感操作時における体温変化についての検討
日本機械学会,日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014:3P2-001 201405
原正之, 難波江裕之, 山本晃生, 樋口俊郎

研究費

科学研究費補助金(研究代表者)
2014-2018 , 片麻痺治療などへの応用を目指したヒトの身体所有感操作に関する研究 , 若手研究(A)
2011-2014 , ハプティックデバイスを用いた身体的自己意識の操作とその応用 , 若手研究(B)
2005-2008 , バーチャルリアリティの観点からの知覚メカニズムの解明とその応用 , 特別研究員奨励費
その他
2016-2018 , 矩形容器の水平加振による液中微小粒子群のマニピュレーションに関する研究 , 公益財団法人三豊科学技術振興協会 平成28年度研究助成
2016-2018 , 周辺視による人工身体の曖昧化がヒトの身体所有感の転移に及ぼす影響 , 公益財団法人 栢森情報科学振興財団 第21回研究助成

社会活動実績

社会活動等

メディア・報道
2015 , NHK , 幻解!超常ファイル ダークサイド・ミステリー File-12
2014 , BBC , 'Ghostly presence' created in lab (http://www.bbc.com/news/science-environment-29939672)
2014 , National Geographic , It’s Behind You! Robot Creates Feeling of Ghostly Presence (http://phenomena.nationalgeographic.com/2014/11/06/its-behind-you-robot-creates-feeling-of-ghostly-presence/)
2014 , Nature News , Spooks generated by brain-body mismatch (http://www.nature.com/news/spooks-generated-by-brain-body-mismatch-1.16294)